Лямбда одна, расположена до катализатора, наличие или отсутствие катализатора на поведение лямбды не влияет, если ошибка по лямбде - надо понимать какая, но скорее всего лямбду под замену, так как машине 20+ лет.
Все действия которые вы планируете в принципе правильные, но возможно и этого будет мало.
Так же похожие симптомы может давать датчик температуры охлаждающей жидкости и датчик давления гидроусилителя. Первый - часто, второй - реже.
Так же могу посоветовать посмотреть показания температуры воздуха на впуске( перед холодным стартом) и показания расходомера воздуха. При нормальных холостых должно быть 2.84 гр/ход. Если меньше - скорее всего двигатель уже изношен. Если будет 1.42 - первый признак того, что остальной необходимый воздух двигатель откуда то тянет и первый кандидат - картерные газы из системы вентиляции. А это признак износа поршневой, при чем уже хорошего износа, совсем недалёкого до капиталки.
Но естественно все это надо проверять, исключать вентиляцию и смотреть на расход воздуха без неё, опять таки при условии что нет нигде других подсосов воздуха на впуске, там их может быть много.